Proyecto Seguidor de Línea. 2010 Presentado por: Cornejo Morales Laura Isela. García Palacios Sergio Emmanuel. Grupo: 4sis1 31/05/2010 LISTA DE MATERIAL. I Resistores: 680 Ohm. 21 110 k. 121 ors 2k2. 121 to View nut*ge Transistores. I BDI BC557. 121 ac547. 121 sensores. CNY70. 1 2 Moto reductores. I 2 Baquelita 5×5 1 | Porta pilas AA. | 1 | Llantas. 12 Rueda loca. I III Acrílico 1 10x 101 1 Botella de acido férrico. Cable. 1 metro. I Papel fotográfico. I Cautín DESCRIPCION.
En el esauema mostrado se Duede aoreciar como funciona el ue se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este ultimo estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estará siempre activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1 puestas en serie con lo que se obtienen 6V, dependerá de! onsumo de los motores elegir pilas o baterías mas potentes. MONTAJE. El robot se compondrá de un clrcuito que podremos hacer ácilmente con una placa de baquelita que pondremos el negativo del circuito y este tendré dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irán cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustración.
Los motores reductores irán hacia las ruedas y entre, más grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el diámetro de estas porque si no en las curvas se saldrá de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal. Los sensores irán dispuestos mirando al suelo y a unos 2 0 3 mm de separación desde el suelo a la superficie del sensor y la separación entre ambos sensores será para que quede dentro de la línea negra que vayamos a usar como trayectoria.
El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para t vayamos a usar como trayectoria. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lineas usar cinta aislante negra, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que SI el robot es muy veloz (ruedas grandes) se aldrá de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la línea no volverá a entrar (recordemos que este sistema no es micro controlado) por lo que haremos algunas pruebas antes de trazar el camino final.
FUNCIONAMIENTO: Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo almentaremos, como los dos sensores están activos los motores permanecerán parados, ahora empujaremos el robot hasta la línea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la línea negra este hará que el motor del lago contrario empiece a uncionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estaran en marcha con lo que el robot avanzara en línea recta, ahora bien si el llega a una cun,’a y supongamos que el sensor izquierdo sale de la línea negra entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la línea negra otra vez… para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor. 31_1f3
